１、
まず、別ページの蹴りの基本注意事項を徹底的に頭に入れて下さい。
２、
半身の構えを取り、左足に体重をかけつつ、
時計まわりに回転を始めます。
（その時にまず目標を見ようという首から上の動きを忘れないでください）
３、
回転と共に右足の膝をあげます。
膝は左右両方とも無理のない程度に曲げておいて下さい。
４、
蹴りたい方向を12時の方向として、
自分の軸足を中心としたアナログ時計を思い浮かべて時計まわりに回転してるとして、
右足が10時くらいのところまで来たら、蹴り足軸足、双方を伸ばして回転を続け、
攻撃部位に対して直角にヒットさせます。
この蹴りは腰のためが威力の有無を分けますので、
からだと足を一緒に回さないように注意して下さい。

と、これが理屈です。
が、この蹴りに関しては私も含めて、「おおなるほど」とできるようになる人は、まれです。
以下を参考にして、自分で附に落ちる説明を探してみて下さい。

１、
腰のためを作るために足を半身で固定したまま、腰をひねって目標を見ます。
そして軸足（この場合は左足）に体重を乗せてみてほしいのですが、
その時にアプクンチに体重がのっていますか？
この状態で、パルパタ（足の裏）全体に体重が乗っていると、うまく回れません。
まずそれを確認し、アプクンチのみに体重が乗るようになってから次へ進んで下さい。
２、
自分の軸足に注目して下さい。
パンデの軸足はアプクンチを軸にカカトを浮かした状態で回転しますが、
一度8時から12時くらい（さっきの時計）でかかとを地面に付け腰の回転を足に伝えます。
（といっても、あくまで体重はアプクンチにかけてください）
8から12時の開きは数字が多い（角度がきつい）ほど、簡単に安定はしますが、
腰のためは足には伝わりにくいです。（始め12時につけて
慣れてきたら11時、10時というのがいいかもしれません）
３、
よく私は、パンデの説明で「回転している途中、トルリョチャギの壁蹴りの形で
ヨプチャチルギを蹴って、そのままヨプチャチルギの形まで蹴り足をスライドさせる」と、言いますが、
蹴りが当たる瞬間というのは、正に蹴り足をスライドしている最中です。
これはどういうことかというと、ヨプチャチルギの形になるのは、
目標を蹴った｢後｣（さっきの時計で1時とか2時）という事になります。
ということは、2で置いた場所に足を置きっぱなしにしておいたのでは回り切れませんので、
カカトをもう一度浮かせて、上記、1時や2時まで、アプクンチだけでもう一度回転します。
（2で一度置いたカカトをもう一度浮かすまでの時間が、さっきの8〜12時で数字が多いほど、
長くなるので簡単になるんだろうと思います）
４、
ここで注意してほしいのは、ヨプチャチルギの形になった時は｢すでに蹴りは終わっている｣ということです。
とっとと足を引っ込めて回転してもとの形に戻らないと反撃されるので、
さっき8〜12時につけた時ほど、カカトを長い間地面につけてはいけません。
ちょっとまだ自分自身の研究が甘いかもしれませんが、
私自身はほとんどついてないまま背伸びヨプチャチルギの形だけつくって戻っているようにも感じられます。
参考にして下さい。
まー、とりあえず3までができればとりあえずしめたもの、
あせって足を戻そうとすると蹴りが萎縮するといけないので、
４はあくまで｢次のステップ｣として考えるようにして下さい。

総評として、パンデ＝トルリョチャギは背伸びして片足で立っていられるバランスがいいと
比較的蹴りやすくなると思います。（これ、大変ですけどじょじょにできるようになります。
始めは壁際で体を手で支えながら慣らしていくようにして下さい）